『高校生のための物理学』2.6.1.剛体にはたらく力

　物体が並進運動するとき，物体上の点$\textbf x=(x,y,z)$は，$\textbf x'=(x+x_0,y,z)$に変換されます。また，回転運動するときは，物体上の点$\textbf x=(x,y,z)$は，$z$軸を回転軸として$\theta$回転したとすると$\textbf x'=(x\cos\theta -y\sin \theta,x\sin\theta +y\cos \theta,z)$に変換される。回転運動は行列を使うと便利である。

　詳細は「『高校生のための物理学』2.6.1.剛体にはたらく力」を参照してください。